松下PLC控制伺服電機時精度不準,應如何處理?

松下PLC的脈沖的實際輸出數(shù)量與指令中的目標數(shù)量是完全相同的。因此，請考慮以下原因：

輸入指令后伺服電機仍然不旋轉，為什么？（脈沖列位置指令）

松下伺服控制精度能達到多少？

A6單圈編碼器為23位，具體精度與您設定的單圈機械位移有關。

請問目前松下A6伺服電機最大功率是多少？

最大為22KW

松下伺服是否支持PNP連接？

支持PNP連接

使用松下400W小功率脈沖型伺服，10幾個軸，走半個小時其中一個軸丟脈沖，走不準，有沒有辦法解決？

請合理接地，添加磁環(huán)和噪音濾波器。

RTEX總線是否只有松下的伺服支持？

RETX（Realtime Express）是松下自主開發(fā)的超高速實時響應的總線協(xié)議，支持松下A6N伺服

松下A6伺服報警Err18.0，怎么處理？

處理方法有：

1）驅動器（C,D,E,F 型）含內置再生電阻的， 請確認內置再生電阻是否生效（參數(shù)Pr0.16=0，RB-B短接);

松下伺服用什么軟件進行設置?有相關應用軟件下載嗎？

松下伺服支持哪些總線？

支持MODBUS，RTEX，ECAT總線

松下伺服產品能做到幾軸控制？

幾軸控制取決于上位。

松下FP0H的以太網(wǎng)口支持什么協(xié)議？以太網(wǎng)口能否用于控制伺服電機？

AFP0HC32ET的以太網(wǎng)口支持Mewtocol協(xié)議、Modbus TCP協(xié)議、Ethernet/IP協(xié)議、TCP/IP，用于與第三方設備通信進行數(shù)據(jù)交換，不可用于總線伺服控制。

FP0H可左側擴展RTEX總線模塊，實現(xiàn)總線伺服的控制。

Σ-X系列使用全閉環(huán)控制的話，還需要加全閉環(huán)模塊嗎？

需要

MECHATROLINK-III總線和MECHATROLINK-4總線能否兼容？可不可以直接替換？

可以

Σ-X系列絕對值編碼器的電池能維持多久不丟數(shù)據(jù)？

理論上電池斷電狀態(tài)可保持3年

Σ-X系列驅動器支持什么通訊協(xié)?

M3 M4 ECAT

現(xiàn)象：編碼器CS信號異常保護

原因：檢測出串行增量式編碼器的CS信號的邏輯異常。編碼器故障。

對策：更換電機。

現(xiàn)象：編碼器Z相異常保護

原因：檢測出串行增量式編碼器的Z相脈沖缺損。編碼器故障。

對策：更換電機。

現(xiàn)象：絕對式狀態(tài)異常保護

原因：接通電源時，編碼器旋轉超過規(guī)定值。

對策：避免電機在接通電源時動作。

 現(xiàn)象：絕對式多圈計數(shù)器/增量式單圈計數(shù)器異常保護 

原因：

絕對式 ：多圈計數(shù)異常保護；增量式 ：單圈計數(shù)異常保護

（A5B）檢出絕對式編碼器多圈計數(shù)異常。增量式編碼器檢出CS信號間的增量計數(shù)值的異常。

對策：更換電機

現(xiàn)象：絕對式 /增量式單圈計數(shù)器異常保護 

原因：絕對式 ：單圈計數(shù)異常保護；增量式 ：單圈計數(shù)異常保護

對策：更換電機

現(xiàn)象：編碼器初始化異常保護

原因：編碼器初始化時檢出異常

對策：更換電機

（A5B）現(xiàn)象：增量式編碼器初始化異常保護

原因：增量式編碼器初始化時檢出異常

對策：更換電機

現(xiàn)象：絕對式過速度異常保護

原因：

· 絕對式編碼器使用時停電，僅電池電源供電時，電機旋轉速度超過規(guī)定值。

· 通常動作時由于任何因素編碼器電源被斷開，并且轉速超過規(guī)定值。 

對策：

? 確認停電時來自外部的驅動的有無和此時的轉速。設定為規(guī)定值以下。

 通常動作中切換到停電模式，

? 確認編碼器側的電源電壓 （5 V±5 %） 。 

? 確認連接器X6的連接狀態(tài)。 

注意：發(fā)生此報警時，若不進行絕對式編碼器的清零則無法清除報警。

現(xiàn)象：絕對式計數(shù)器溢出異常保護

原因：編碼器多圈計數(shù)超過規(guī)定值

對策：

? 將 Pr0.15 設定為2無視多圈計數(shù)器溢出。

? 將從機械原點開始的移動量設定在32767圈以內。

現(xiàn)象：絕對式系統(tǒng)停機異常保護

原因：提供給編碼器的電源、蓄電池電源電壓下降，內部的電容電壓低于規(guī)定值。

對策：連接蓄電池用電源后，進行絕對式編碼器的清零動作。

注意：發(fā)生此報警時，若不進行絕對式編碼器的清零則無法清除警報。

輔碼為0：模擬輸入1 （AI1 ）過大保護

原因：在模擬輸入1中施加Pr4.24設定值以上的電壓。

對策：

? 正確設定Pr4.24。

　確認連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.24設定為0，使保護功能無效。

輔碼為1：模擬輸入2 （AI2 ）過大保護

原因：在模擬輸入2中施加Pr4.27設定值以上的電壓。

對策：

? 正確設定Pr4.27。

　確認連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.27設定為0，使保護功能無效。

輔碼為2：模擬輸入3 （AI3 ）過大保護

原因：在模擬輸入3中施加Pr4.30設定值以上的電壓。

對策：

? 正確設定Pr4.30。

　確認連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.30設定為0，使保護功能無效...

輔碼為0：驅動禁止輸入保護1

原因：Pr5.04 「驅動禁止輸入設定」 =0時，正方向 / 負方向驅動禁止輸入 （POT/NOT） 皆為 ON 狀態(tài)。Pr5.04=2時，正方向/負方向驅動禁止輸入中其中一個為 ON 狀態(tài)。

對策：確認正方向/負方向驅動禁止輸入的連接開關、電線、電源是否有異常。特別需確認控制用信號電源 （DC12～24 V） 的啟動是否延遲

（A5N、A5B）輔碼為1：驅動禁止輸入保護2

原因：Pr5.04=0時，在RTEX/EtherCAT通信為切斷狀態(tài)且POT/NOT其中一方為ON的情況下，收發(fā)USB(PANATERM)的動作指令(試運行、頻率特性的測量等)。抑或在USB(PANATERM)的動作指令執(zhí)行過程中，POT/NOT置于ON。

對策：確認正方向/負方向驅動禁止輸入的連接開關、電線、電源是否有異常。特別需確認控制用信號電源(DC12～24 V)啟動時是否延遲。

（A5N）輔碼為2：驅動禁止輸入保護3

原因：在POT在SI6或NOT在SI7上進行功能分配的狀態(tài)下，設定為Pr5.04「驅動禁止輸入設定」＝1(無效)之外。

對策：在POT在SI6或NOT在SI7上進行功能分配時，確認Pr5.04「驅動禁止輸入設定」=1(無效 )

輔碼為0/1/2：EEPROM檢測碼異常保護

原因：接通電源時從EEPROM讀出數(shù)據(jù)時，參數(shù)讀入確認數(shù)據(jù)損壞。

對策：可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查 （修理 ） 。

輔碼為0/1/2：EEPROM參數(shù)異常保護

原因：接通電源時從EEPROM讀出數(shù)據(jù)時，參數(shù)保存區(qū)域的數(shù)據(jù)損壞。

對策：

?? 重新設定所有的參數(shù)。

?? 重復發(fā)生時，可能有故障，需更換驅動器。返回代理店進行檢查 （修理 ） 。

輔碼為0：電機可動范圍設定異常保護

原因：相對于位置指令輸入范圍，電機可動范圍超過 Pr5.14設定的電機可動作范圍。 

①增益不適合。

②Pr5.14的設定值過小。

對策：

①確認增益 （位置環(huán)增益和速度環(huán)增益的平衡）、慣量比。

②將Pr5.14的設定值變大?；驅r5.14設定為0，使保護功能無效。

（A5B）輔碼為1：單圈絕對式可動范圍異常保護

原因：絕對式編碼器連接時，在 Pr0.15「絕對式編碼器設定」=3 時，電機（編碼器）位置或者指令位置超過電機可動范圍=（編碼器單圈數(shù)據(jù)）。

對策：

?進行包含了607Ch(Home offset)的絕對式編碼器（絕對式反饋尺）位置的可動范圍的確認與電子減速比的重審。

?電機（編碼器）位置返回到電機可動范圍內（編碼器單圈數(shù)據(jù)內）。

?指令位置返回到電機可動范圍內（編碼器單圈數(shù)據(jù)內）。

輔碼為0：I/F輸入重復分配異常1保護

原因：輸入信號 （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 的功能分配重復。

輔碼為1：I/F輸入重復分配異常2保護

原因：輸入信號 （SI6, SI7, SI8, SI9, SI10） 的功能分配重復。

輔碼為2：I/F輸入功能編號異常1

原因：輸入信號 （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 在功能分配中指定了未定義編號。

輔碼為3：I/F輸入功能編號異常2

原因：輸入信號 （SI6, SI7,SI8, SI9, SI10） 在功能分配中指定了未定義編號。

輔碼為4：I/F輸出功能編號異常1

原因：輸出信號 （SO1, SO2, SO3） 在功能分配中指定了未定義編號。

輔...

輔碼為0：安全輸入保護

原因：安全輸入1或安全輸入2，兩者間至少一方的輸入光電耦合器為關閉狀態(tài)。

對策：確認安全輸入1、安全輸入2的接線狀態(tài)。

輔碼為0：計數(shù)器溢出保護

原因：編碼器前饋脈沖基準的位置偏差的值超過229(536870912)。

對策：

? 依照位置指令確認電機是否旋轉。

? 用轉矩監(jiān)視器確認輸出轉矩是否飽和。

? 調整增益。

? 將Pr0.13、Pr5.22設定為最大值。

? 按照配線圖所示，進行編碼器接線

（A5N）輔碼為1/2：計數(shù)器溢出保護1/2

輔碼1原因：絕對式模式下接通控制電源后，屬性C參數(shù)有效化模式執(zhí)行時，F(xiàn)FT執(zhí)行后或試運轉執(zhí)行后的位置信息初始化處理中的絕對式編碼器(絕對式位移傳感器 )位置[脈沖單位]/電子齒輪比的數(shù)值超過±231(2147483648)。

對策：進行絕對式編碼器 ( 絕對式外部位移傳感器 ) 位置的動作范圍確認和電子齒輪比的修正。

輔碼2原因：脈沖單位的位置偏差數(shù)值超過±229(536870912)?；蛘撸噶顔挝坏奈恢闷钪党^±230 (1073741824)。

對策：

? 依照位置指令確認電機是否旋轉。

? 用轉矩監(jiān)視器確認輸出轉矩是否飽和。

? 調整增益。

? 將Pr0.13「第1轉矩限制」、Pr5.22「第2轉矩限制」設定為最大值。

? 按照配線圖所示，進行編碼器接線。

（...

現(xiàn)象：脈沖再生界限保護

原因：脈沖再生的輸出頻率超出界限。

對策：

? 確認Pr0.11、Pr5.03的設定值。

? 檢出為無效時，請將Pr5.33設定為0

輔碼為0：指令脈沖輸入頻率異常保護

原因：指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設定值×1.2倍

對策：確認指令脈沖輸入

（A5N、A5B）輔碼為1：絕對式清除保護

原因：用USB通信(PANATERM)進行絕對式編碼器的多圈數(shù)據(jù)清除

對策：確認是否用USB通信(PANATERM)進行絕對式編碼器的多圈數(shù)據(jù)清除。

注意：以上為安全措施并非異常。用RTEX通信進行多圈數(shù)據(jù)清除時，不會發(fā)生警報，但在此時，請務必重啟控制電源。

（A5II）輔碼為2：指令脈沖倍頻異常保護

原因：通過1圈指令脈沖數(shù)、第1～第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設定的頻率?分倍頻比不合適。

每0.167ms的指令脈沖數(shù)乘以指令分倍頻比值超過約3000 Mpps。

指令脈沖輸入有疏密不同。

指令脈沖的輸入由于噪音導致計數(shù)錯誤。

輔碼為0：過速度保護

原因：電機的旋轉速度超過Pr5.13的設定值。

輔碼為1：第2過速度保護

原因：電機的旋轉速度超過Pr6.15的設定值。

二者的對策：

? 避免過大速度指令。

? 確認指令脈沖輸入頻率和分頻?倍頻比。

? 因增益調整不良產生過沖時，請對增益進行調整。

? 按配線圖正確連接編碼器的線。

 現(xiàn)象：混合偏差過大保護

原因：

? 在全閉環(huán)控制時，外部位移傳感器的負載位置與編碼器的電機位置有偏差，超過 Pr3.28所設定的脈沖數(shù)。

? 在全閉環(huán)控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。

對策：

? 檢查電機與負載的連接。

? 檢查外部位移傳感器與驅動器的連接。

? 在啟動負載時，確認電機位置 （編碼器反饋值 ）的變化與負載位置 （外部位移傳感器的反饋值 ）的變化為相同符號。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母 （Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉 （Pr3.26 ）是否正確設定。

? 在全閉環(huán)控制中，固定指令分倍頻。