輔碼為0：位置偏差過大保護

原因：位置偏差脈沖超過Pr0.14的設(shè)定。

①電機未按指令動作。

②Pr0.14 （位置偏差過大設(shè)定） 的數(shù)值過小。

對策：

①按位置指令脈沖檢查電機是否旋轉(zhuǎn)。確認轉(zhuǎn)矩監(jiān)視下的輸出轉(zhuǎn)矩是否達到飽和。調(diào)整增益。Pr0.13、Pr5.22設(shè)定為最大值。按配線圖正確連接編碼器線，延長加減速時間。減輕負載、降低速度。

②加大Pr0.14的設(shè)定值。

輔碼為1：速度偏差過大保護

原因：內(nèi)部指令速度和實際速度的差 （速度偏差）超過Pr6.02的設(shè)定。

 注）由于指令脈沖輸入禁止 （INH ）或正方向/負方向驅(qū)動禁止輸入出現(xiàn)立即停止等，強行將內(nèi)部位置指令速度設(shè)置為0時，在此瞬間速度偏差會變大。內(nèi)部位置指令速度開始時，速度偏差也會變大，因此，請設(shè)定充足的...

現(xiàn)象：編碼器通信數(shù)據(jù)異常保護

原因：編碼器的數(shù)據(jù)通信無異常，但數(shù)據(jù)內(nèi)容異常。主要因噪音引起的數(shù)據(jù)異常。雖與編碼器線連接，但通信數(shù)據(jù)異常。

對策：

? 確保編碼器的電源電壓為DC4.90 V～5.25 V…在編碼器線較長時請?zhí)貏e注意。

（A5B時）確保編碼器的電源電壓為 DC5V±5%(4.75～5.25V)…特別是編碼器線很長時請注意。

? 如果電機線和編碼器線捆扎一起，請將其分開。

? 將屏蔽層接入FG。

 輔碼為0：編碼器通信斷線異常保護

原因：編碼器和驅(qū)動器的通信，中斷達到一定次數(shù)，激活斷線檢出功能。

對策：按照接線圖所示正確連接編碼器線。糾正連接器端子的錯誤連線。

輔碼為1：編碼器通信異常保護

原因：編碼器的數(shù)據(jù)通信異常。主要因噪音引起的數(shù)據(jù)異常。雖與編碼器線連接，但通信數(shù)據(jù)異常。

對策：

? 確保編碼器的電源電壓為DC4.90 V～5.25 V…在編碼器線較長時請?zhí)貏e注意。

? 如果電機線和編碼器線捆扎一起，請將其分開。

? 將屏蔽層接入FG

1）驅(qū)動器（C,D,E,F 型）含內(nèi)置再生電阻的， 請確認內(nèi)置再生電阻是否生效（參數(shù)Pr0.16=0，RB-B短接);

2) 可添加外置再生電阻;

3） 延長減速時間。

輔碼為0：過載保護

原因：

轉(zhuǎn)矩指令的實際有效值超過Pr5.12（ 過載閾值設(shè)定） 設(shè)定的過負載閾值時，基于時限特性進行過負載保護。

①負載過重，實效轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩并長時間持續(xù)運轉(zhuǎn)。

②增益調(diào)整不良導致發(fā)振、擺動動作。電機出現(xiàn)振動、異音。Pr0.04的設(shè)定值異常。

③電機配線錯誤、斷線。

④機械受到碰撞、機械突然變重，機械扭曲。

⑤制動器未打開時，電機動作。

⑥在多臺機械配線中，誤將電機線連接到其它軸，錯誤配線。

對策：

以模擬輸出或通信檢查轉(zhuǎn)矩 （電流） 波形是否發(fā)生振蕩，是否上下振動過大。通過通信或前面板確認過負載警告顯示和負載率。

①加大驅(qū)動器、電機的容量。延長加減速時間，降低負載。

②重新調(diào)整增益。

③按照配線圖正確連接電機線。更換電纜。

④排除機械扭曲因...

輔碼為0：過熱保護

原因：驅(qū)動器的散熱器、功率元件的溫度超過規(guī)定值。

①驅(qū)動器的周圍溫度超過規(guī)定值。

②過負載。

對策：

①改善驅(qū)動器的周圍溫度及冷卻條件。

②提高驅(qū)動器、電機的容量。延長加減速時間。降低負載。　

現(xiàn)象：輔碼為0：主電源不足電壓保護(PN)；輔碼為1：主電源不足電壓保護(AC)

原因：Pr5.08 「主電源關(guān)閉時低電壓觸發(fā)選擇」bit0=1時，L1-L3間瞬停時間超過Pr5.09所設(shè)定的時間?；蛟谒欧_啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規(guī)定值。

（A6B）*主電源OFF觸發(fā)回退動作時，不發(fā)生Err13.1

100 V產(chǎn)品 : 約DC80 V （約AC55 V ）

200 V產(chǎn)品 : 約DC110 V （約AC75 V ）

400 V產(chǎn)品 : 約DC180 V （約AC125 V ）

①電源電壓低。主電源的電磁接觸器斷路。

②發(fā)生瞬間停電

③電源容量不足…受主電源接通時的突入

電流影響，導致電源電壓下降。

④缺相…三相輸入規(guī)格的驅(qū)動器在單相電源下動作。

⑤驅(qū)動器故障 （電路故障 ）

現(xiàn)象：輔碼為0：過電流保護；輔碼為1：IPM異常保護

原因：流過整流器的電流超過規(guī)定值。

①驅(qū)動器故障（電路、IGBT的部品不良等 ）

②電機電纜U, V, W短路。

③電機線接地。

④電機燒損。

⑤電機線接觸不良。

⑥由于頻繁進行伺服的開啟?關(guān)閉，導致動態(tài)制動器的繼電器故障。

⑦脈沖輸入和伺服使能開啟的時間同步或者脈沖輸入過快。

⑧動態(tài)制動器電路過熱導致溫度保險絲斷線。 （僅F,G型 ）

對策：

①拆除電機電纜，開啟伺服使能，如果立即發(fā)生故障，則需更換新的驅(qū)動器。

②檢查電機線連接U, V, W是否短路，連接器導線是否有導體細線露出等。正確連接電機電纜。

③檢查電機電纜的U, V, W與電機線之間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。

④檢查電機的各線間的電阻是否平...

①接線方面，A6B單相接L1L3L1CL2C,三相L1L2L3L1CL2C,    CZ1:單相  L1L2L1CL2C    三相：無

②控制方式上無差別，IO口比A6B少一些（CZ1:5+2  A6B:8+3）,

③功能方面，沒有STO功能，沒有位置比較功能，沒有全閉環(huán)功能

④電機硬件方面，編碼器分辨率由23位（A6B）→20位（CZ1）

（A6N）現(xiàn)象：RTEX節(jié)點地址設(shè)定異常保護

原因：接通控制電源時，設(shè)定伺服驅(qū)動器的節(jié)點設(shè)定用的旋轉(zhuǎn)開關(guān)的數(shù)值超出范圍。

對策：

· 確認節(jié)點地址設(shè)定用的旋轉(zhuǎn)開關(guān)的數(shù)值。

· 正確設(shè)定（ 0～31） 節(jié)點地址設(shè)定用的旋轉(zhuǎn)開關(guān)后，再次接通伺服驅(qū)動器的控制電源

當block動作有效時，PANATERM的試運行無法進行。

請將參數(shù)Pr6.28:特殊功能選擇的設(shè)定值設(shè)定為0，使block動作無效化后，再接通驅(qū)動器的控制電源，重新嘗試PANATERM的試運行功能。

block動作中設(shè)定原點復(fù)位的原點復(fù)位方法：1：HOME+Z相、2：僅使用HOME 的情況下，請將近原點輸入（HOME）、正方向驅(qū)動禁止輸入（POT）、負方向驅(qū)動禁止輸入（NOT）分配至通用輸入（SIn），并且需要連接限位傳感器（驅(qū)動禁止輸入）。

原點復(fù)歸方法2：僅使用HOME的情況下，請將近原點輸入（HOME）分配到SI4。

Block動作中設(shè)定原點復(fù)位的原點復(fù)位方法：15：實際位置設(shè)定 的情況下，請將正方向驅(qū)動禁止輸入（POT）和負方向驅(qū)動禁止輸入（NOT）分配至通用輸入（SIn），近原點輸入（HOME）無需分配至通用輸入（SIn）。

如果近原點輸入（HOME）及限位傳感器（驅(qū)動禁止輸入）的設(shè)置出現(xiàn)問題，會發(fā)生Err：94.2【原點復(fù)位異常保護】。

A6SF可使用MODBUS，但MODBUS只支持位置控制。

脈沖控制還是ECAT控制取決于上位，伺服倒數(shù)第二位為S為脈沖，B為ECAT總線

支持MODBUS，RTEX，ECAT總線

運行中沒有異響，但停止時有電流聲可使用增益切換功能，將第一增益和第二增益設(shè)置不同，可以運行和停止自動切換。

我們現(xiàn)在BLOCKMOTION只支持原點接近+Z相?原點接近方式和實際位置設(shè)定方式，僅Z相暫不支持

松下A6的絕對值和增量是相同的型號，絕對值編碼器帶上電池更改參數(shù)（Pr0.15)直接當作絕對值使用。

無法使用。

有，可以使用增益調(diào)整或適合增益調(diào)整功能